在20世纪初期，俄国科学家齐奥尔科夫斯基提出了运用液体推进剂火箭发动机的构想，创立了著名的火箭理想速度公式和多级火箭设计思想，奠定了火箭飞行动力学的基础。美国火箭专家罗伯特·戈达德博士提出了火箭飞行的数学原理，指出火箭必须具有每秒7.9公里的速度才能克服地球引力。他在1926年3月进行了人类首次液体火箭的飞行实验，并获得成功，使他成为液体火箭的实际创始人。

　　德国法西斯1933年建立了导弹和火箭研究中心，1934年研制成功了使用液体火箭发动机，射程为320公里的v-2型弹道导弹，并在实战当中运用。在第二次世界大战进行到白热化程度的时候，法西斯德国在战场上的空中优势，随着雷达和防空武器的出现，很快它就丧失殆尽。为了扭转屡战屡败的战绩，希特勒不得不把最后的赌注，下到了他自以为可以扭转战局的一种秘密武器上。

　　在1944年初秋的一个夜晚，英国伦敦居民应付了一天的空袭，大都进入了梦乡。凌晨2点，一阵刺耳的防空警报过后，人们还来不及进入地下防空洞避难，周围就响起了剧烈的爆炸声。英军防空部队也进行了对空还击，在发射大量对空炮弹后，并没有看到被击落的敌机。这种情况当时也是非常罕见的，英国战时内阁命令防空部队对此进行调查。几天以后英军的一份调查报告声称，在最近一次德军的空袭中，他们发现了两架形状奇特，不明国籍的飞行物，身后拖着长长的火光向伦敦市区俯冲，最后直接在地面爆炸，但并未发现飞行员跳伞。当再次发现这样的飞行物来袭时，英军歼击机升空拦截，而这种飞行物既不躲避也不回击，仍然是落地爆炸。事后得知，这就是希特勒精心炮制，德国刚刚研制成功的v-1型飞航式导弹，后来呢成为巡航导弹。同时研制成功的另一种是v-2型弹道导弹，它的飞行速度是v-1型导弹的9倍，其导航系统通过无线电进行自动控制，有效载荷及携带弹药是800公斤。

　　虽然导弹武器的使用没有改变德国法西失败的命运，但是这种新型武器毕竟还是给英国及欧洲带来了极大的心理震撼。更重要的是，导弹武器出现在战场，不仅改变了人们对战争模式的传统认知，也极大的促进了导弹武器及相关技术、工艺和材料的发展。

　　二战结束之后，攻战柏林的苏军和美军分别瓜分了德国对导弹研究的资料、产品、部件及设计人员，并在此基础上开展了本国导弹武器的研发。1957年8月，苏联成功发射了洲际弹道导弹，美国在1958年2月，研制成功了洲际运载火箭，并发射了人造地球卫星。在上个世纪60年代中期，美国和苏联先后研制成功并装备了大力神1号2号和SS-7、SS-8等型号的洲际弹道导弹。